人形足球机器人

人形足球机器人

足球机器人比赛：3 VS 3 ,欢迎有实力的玩家，积极参与！！！

- 机器人包含头、胸腔、手臂、腿，全身具有23个自由度，使得机器人能够实现灵活的运动和姿态控制。

- 头部拥有2个自由度，包括头旋转关节和头俯仰关节。深度相机、麦克风阵列、扬声器等位于头部。

- 单手臂拥有4个自由度，包括手臂前摆关节、手臂侧摆关节、手臂旋转关节和肘关节。

- 腰部拥有1个自由度，即腰关节。

- 单腿拥有6个自由度，包括腿前摆关节，腿侧摆关节，髋转关节、膝关节、上踝关节和下踝关节。

- 胸腔内包含运动控制板、感知板和电池。

硬件参数：

1. 尺寸：118*47*23cm

2. 重量：约 30 kg

3. 自由度：23

   a.腿: 6 DoF * 2

   b.手臂: 4 DoF * 2                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 

   c.腰部: 1 DoF

   d.头部: 2 DoF                                                                                                                                                                                                                                                                               

4. 算力

（1）CPU：英特尔 13 代 i7 处理器

（2）APU：英伟达 Jetson AGX Orin 32GB,提供200TOPS AI 算力

5. 关节

（1）双编码器

（2）膝关节最大扭矩 130N.m

（3）腰部关节：±58°；髋关节：P±118°、R-21°~+88°，Y±58°；膝关节：-11°~123°；踝关节：P-50°~20°、R±25°

6. 传感器

（1）视觉：Realsense D455 深度相机1个

（2）声音：麦克风阵列1个、扬声器1个

（3）胸腔：IMU 1 个

7. 续航：运动状态续航大于 1 小时

8. 具备WiFi 6 、蓝牙 5.2

9. 拓展口：USB、以太网

运动能力：

1. 行走方式：支持全向行走（向前、向后、侧向、转身），最大前向速度 0.5m/s 以上

2. 支持挥手

软件系统：

1.支持二次开发，提供底层关节和传感器接口以及高层运动接口，并兼容ROS2通信协议

2.提供机器人模型和仿真接口，支持ISSAC SIM等仿真环境

3.提供手机APP，支持机器网络配置和遥控机器人

配件和服务：

1. 包括遥控器、充电器、支架、急停、标零件、搬运箱

2. 提供整机 1 年质保